Le prime documentazioni storiche attinenti al centro di Sorano risalgono al III sec. a.C., periodo in cui comincia la conquista romana dell’Etruria. La fase etrusca di questo paese, come indicano gli scarsi e poveri ritrovamenti archeologici, si deve essere consumata all’ombra della vicina Sovana, città ben più fiorente e politicamente più importante. Della fase romana di Sorano, alla quale dovrebbe risalire lo stesso nome, non si hanno grandi tracce, tranne il ritrovamento di numerosissimi "colombari", che inducono comunque a pensare ad un primo e basilare insediamento ancora una volta sotto la giurisdizione di Sovana eretta a "municipium".

 

L’ingresso definitivo di Sorano nella storia arriva comunque molti secoli più tardi, quando il 9 ottobre dell’anno 862 viene stipulata dall’imperatore Ludovico II la costituzione della Contea Aldobrandesca ed il borgo conquista sempre maggiore importanza, tanto da diventare, per un certo periodo di tempo, l’artefice non solo della storia locale ma anche di una parte considerevole dell’Italia centrale. Dall’862 al 1312 la contea soranese seguì le sorti della famiglia Aldobrandeschi, impegnandosi in sanguinose lotte di supremazia e non di rado di difesa; nel 1312, alla morte di Margherita, la dinastia aldobrandesca si estinse. Nel 1293 la figlia di Margherita, Anastasia, sposò Romano di Gentile Orsini portandogli in dote l’antico feudo.

 

La prosperità degli Orsini, antica e nobile famiglia romana, ebbe inizio dal nepotismo di papa Niccolò III, che provvide ad arricchire i suoi congiunti tanto da farne la più potente famiglia romana di parte guelfa. Sorano divenne il baluardo difensivo di questa famiglia svolgendo un ruolo importante nelle lotte contro la Repubblica di Siena dalle quali gli Orsini ed i loro sudditi non sempre uscirono vittoriosi. Nell’anno 1417, infatti, la contea di Sorano e Pitigliano insieme al feudo limitrofo di Castell’Ottieri fu costretta a firmare un trattato dove dichiarava di piegarsi alla indiretta sovranità dello stato senese. Tale patto venne meno nel 1555, anno in cui cadde la Repubblica di Siena, e già nel 1556 Niccolò Orsini poté riaffermare pienamente la sua legittima potestà sulla contea. 

 

Dopo la caduta della Repubblica di Siena, i Medici, con Cosimo I, ne presero il posto giocando il ruolo di nemici - amici. Durante questo periodo gli Orsini provvidero a consolidare la Rocca di Sorano facendone un mirabile esempio di architettura militare, nonché un potente mezzo di difesa. A causa della posizione strategica che Sorano occupava, la sua Fortezza fu più volte attaccata e non soltanto da eserciti stranieri; essa vide gli scontri tra fratelli, di figli contro i padri, come Alessandro contro Niccolò IV, e fu tale la sua importanza che Cosimo I la definì: "lo zolfanello delle guerre in Italia". La famiglia degli Orsini, dilaniata da vere e proprie guerre continue, cessò di dominare su questa contea nel 1604 con la morte di Alessandro di Bertoldo, e Sorano passò di fatto sotto la giurisdizione dei Medici che vi governarono "senza infamia e senza lode" lasciando nel 1737 la successione al governo della Toscana alla casa dei Lorena.

 

I Lorena trovarono queste terre sconvolte dalla malaria, che dalle zone costiere si era propagata sempre più internamente. Sorano però era una delle poche località che si salvava da questo flagello e così venne descritta la sua economia nel 1766 da un ispettore del Granduca Pietro Leopoldo "....in questa comunità si fabbricano de’ panni di lana e mezza lana, sia per vendere nel paese sia per smerciare nei paesi circonvicini, pure si filano e si tessono delle tele di lino e di canapa". A Sorano, come in altre nove comunità della Maremma, veniva esercitata con buon esito la produzione del salnitro e della polvere da sparo; era scomparsa l’industria del cuoio, non vi erano ferrerie e botteghe di fabbri mentre la lavorazione delle ceramiche era notevolmente diminuita. L’ispettore dei Lorena proponeva l’installazione a Sorano di una fabbrica di cera, "essendovi copia di tale genere e di ottima qualità" mentre mancava "in tutta la Maremma una fabbrica di cera". Sotto la reggenza del Granducato, Sorano conobbe il suo periodo d’oro, infatti vi fu un notevole incremento demografico ed un miglioramento della situazione economica generale. Fu probabilmente per questo che nessun soranese risultò volontario nelle guerre di indipendenza; e nessuno partecipò alla guerra per l’Unità d’Italia, anche se nel Plebiscito del 15 Marzo 1860 i soranesi votarono compatti per l’Unione; così Sorano venne a far parte dei venti comuni della provincia di Grosseto, alla quale tutt’ora appartiene.